O bardzo wczesnym osadnictwie świadczy również odkrycie podczas tych badań śladów osady i cmentarza szkieletowego z XI-XII w n.e. w miejscu zwanym Kościelisko. Przypuszczać można, że w tym też rejonie znajdował się kościół rzymsko-katolicki, a obok niego wymieniony cmentarz.

W lipcu 1995 roku u podnóża Kościeliska, dla oddania hołdu prochom ludzkim tu spoczywają­cym i rozsianym, postawiono krzyż i obelisk z napisem przypominającym tę odległą historię. Aktu poświęcenia symboli i odprawienia modłów z udziałem mieszkańców dokonał proboszcz ks. Janusz Kremer.

Historię osady starogrodzkiej w ogólnym zarysie i wyniki badań archeologicznych omówił piszący te słowa, dziękując wszystkim obecnym za tak liczne przybycie na tę podniosłą uroczystość.

W późniejszym średniowieczu Starogród był jednym z ośrodków rozległych dóbr książąt mazowieckich, a następnie dóbr królewskich, należących do starostwa osieckiego ziemi czerskiej. Wieś ma długą i odległą metrykę. Jednak jak dotąd ustalono, po raz pierwszy została wymieniona w dokumentach Kodeksu Mazowieckiego (s. 313) w 1497 roku jako “Starogród regalis" będący starą osadą książęcą należącą do Latowicza.

W XV w. istniała w Starogrodzie kuźnica, później na jej miejscu powstał młyn, o którym prowadzący w 1565 roku lustrację dóbr królewskich pisał: “Jest niedaleko tej wsi młyn, który zwą Kolimass na rzece Zwidrze, ma dwie kole walne. Młynarz dziedziczny, ma prawo na trzecią miarę, staw niezły, niemały, jedną częścią zarosły, bywa w nim ryb niemało". Był też drugi młyn, wybudowany przez Macieja Ptaka, nadany mu w dożywotne użytkowanie przez króla Zygmunta Augusta, wymieniony w XVII w. jako młyn Ptak. Śladem po jednym z tych młynów jest fragment rozmytej grobli w miejscu zwanym Okopcę. Trzeci młyn był na Świderszczyźnie. Tam też był zajazd. Właścicielką tych obiektów była wówczas pani Zofia Świderska, a w latach 1902-1942 Froim Mokobocki.

W średniowieczu Starogród leżał w sercu Puszczy Starogrodzkiej. Ta geograficzna nazwa dziś zapomniana, na pierwszych mapach Polski była zaznaczona.

Puszcza Starogrodzka zaczynała się dwa kilometry na zachód za Nowym Starogrodem. Inspektorzy dóbr królewskich tak o niej napisali w 1565 roku: “Ku Starogrodu była puszcza bardzo wielka, dobra, w której było drzewo rozliczne ku budowaniu i ku barcie dobre, godne. Było jej w objazd dwie mile, abo mało więcej, dziś już niemasz drzewa, tylko bardzo małe, barci było dosyć, dziś już nie masz nic, bo nie tylko drzewo, które było godne do budowania, wyrąbano, ale i barci też z pszczołami, ci co mają wolny wyrąb do tej puszczy KJM, o co się skarżyli bartnicy i poddani ze wsi królewskiej, ku tej puszczy przyległy. Bywało w tej puszczy dani miodowej niemało i roku przeszłego był jeszcze i bartnik, który płacił 1 /2 rączki miodu, ale jak pszczoły porąbano, już nic nie płaci."

Lasy Puszczy Starogrodzkiej już dawno straciły walory puszczańskie, są to lasy, bory sosnowe będące przeważnie własnością chłopską.

Wojny, najazdy wojsk obcych niosące zniszczenia, grabieże, choroby i pożary doprowadziły do upadku osady i zmiany jej lokalizacji w miejsce, gdzie dotychczas się znajduje, też nad rzeką Świdrem, przyjmując miejski plan zabudowy. Jej dawny teren zajmowany wokół wzgórza Kościeli­sko, według miejscowej tradycji nazywany został “siedliskami”.

W 1827 roku, jak wymienia Słownik Geograficzny Królestwa Polskiego, Starogród miał tylko 35 domów i 236 mieszkańców. W 1874 roku 56 i 427 osób oraz folwark należący do Horodyńskich, a później do Kazimierza Kessla. W 1939 roku 83 domy i też majątek ziemski, którego właścicielami byli Bronisława i Józef Higersbergowie.

W czasie Powstania Styczniowego przebywała w Starogrodzie część oddziału powstańczego "Dzieci Warszawskich" pod dowództwem płk. Ludwika Żychlińskiego. Po przyjęciu walnej bitwy między Wolą Starogrodzką, a Żelazną w dniu 24 sierpnia 1863 roku z przeważającymi siłami wojsk rosyjskich gen. Meller-Zakomelskiego na polu walki poległo po obu stronach około 800 żołnie­rzy.Oddział polski został rozbity i wycofał się w kierunku Siedlec. W szeregach tych walczył m.in. 16-letni Aleksander Głowacki późniejszy Bolesław Prus. Kilku rozbitków ujęto w Starogrodzie, gdzie żandarmi carscy próbowali ich powiesić na dębie i kasztanie do niedawna jeszcze stojących przy zagrodach Chojeckich i Czmochów.

W okresie walk o niepodległość Polski ochotniczo i z poboru, masowo uczestniczyła w nich młodzież starogrodzka. Z wojny nie wrócili: Władysław Zawadka, Józef Zwierz, Jan Burek i Józef Czmoch. Patriotycznie nastawieni mieszkańcy wsi wspierali w tej walce oddziały wojska polskiego przez rozbrajanie żołnierzy bolszewickich wycofujących się w 1920 roku spod Warszawy. Szcze­gólnie bojową postawę w tym względzie wykazał rymarz Gustaw Zabiegliński, który z tej niebezpie­cznej akcji cudem uszedł z życiem. Dziękując Opatrzności, wybudował na rozwidleniu dróg, za mostem kapliczkę, po dzień dzisiejszy stojącą.

Po odzyskaniu niepodległości, po 123 latach niewoli rozwinęła się w Starogrodzie działalność społeczna, patriotyczna, oświatowa mieszkańców. Dzieci dotychczas pobierały lekcje w dwuod- działowej szkole, do której uczęszczały każdego dnia do innej chaty w czasie od listopada do marca włącznie. W 1918 roku powstała szkoła powszechna, sześciooddziałowa. Budynek pod szkołą, po starej karczmie, ofiarowała pani Bronisława Higersberger, który spłonął w 1934 roku.